内家拳一说始见于明末清初《王征南墓志铭》。是相较于外家拳技而言的一种拳法理论。外家拳源于古代战场硬柄武器使用方法。而内家拳则是源于古代战场韧柄武器使用方法，主要是大枪术。宋时为我国冷兵器的巅峰。硬柄武器使用方法已然成熟。于是有百家武艺汇于少林，始成少林一派。说少林为外家，就是源于此。而宋时韧柄武器也已经开始大量出现，于是也有了内家拳源于宋时岳飞之说。
内家拳源于宋时张三丰、武当张三丰，是指内家拳的另一大来源——道家理论、功法。宋时，百家拳术汇聚少林，始成少林一派。大枪在战场上的应用也更加广泛。元末明初，著名的道人张三丰得陈抟老祖及火龙真人的教导，有感于自己所习道家丹道功夫，遂将之与武术相结合。于是辉煌灿烂数百年的内家拳诞生了。后张三丰苦心求道终有所成，传说成仙。其著述主要为丹道。后明成祖大修武当。亦使得张三丰内家理论和丹道理论都得以传之后世。明中期，张三丰所创内家理论经过不断发展至张松溪时已然完善成型，影响愈来愈大。明清资本主义萌芽、商品经济发展。武学也大发展。职业武术家也越来越多。一些主要修习大枪术的武术家接受了内家拳理论。并加以发展创新，形成了一种完全不同于四明松溪原始武当内家拳风格的内家拳。至清末民初，由杨、李、董三人将此风格内家拳真正推广开来、大行于世。再到孙禄堂天下第一，使此风格内家拳彻底走上巅峰，成为国人习武的主流。因此道、枪二者内家拳
可谓是内家拳的两大来源。再说少林、武当。其中少林是禅宗祖庭。少林拳要禅武合一，实际上佛教禅宗禅法自有传承（主要在江南），并不在少林。许多外家拳也不是在少林所创。武当是道教圣地。其全真和正一派都有。武当内家拳偏重于丹道、养生，但是许多武当道士只修丹道、不习武。
内家拳基本可以分成两大风格：1以张三丰、张松溪、王征南、甘凤池等等为代表的武当内家拳、四明内家拳内家拳，偏重于丹道、养生，讲气。习者多与道士有关，不甚追求武道。明清时，此派名师辈出影响颇大较为兴盛，及至民国时影响已然不大，反而一直受到另一风格内家拳的影响。2以太极拳、形意拳、八卦掌这三大内家拳为代表的一类内家拳偏重于大枪术、实战，讲劲。其练习者多为职业武术家、交流广泛、发展迅速。他们追求武道，有一股武者、练拳人的精神。清末民初，此派宗师辈出、群星璀璨、交流广泛，更是带动了其他武术拳种的发展。正是这种大发展成为了我中华武术古往今来的巅峰黄金时期。其影响之深远，一直到今天还是国人习武的主流正宗。中国武术在国际上的地位是由李小龙奠定的。少林武术在中国的地位是由电影《少林寺》奠定的。内家拳在中国的地位就是由一位位内家拳宗师奠定的。道、枪并非道即练法枪即打法。内家拳数百年了。道、枪、练法、打法四者早已水乳交融不分你我，彼此之间相辅相成。注：黄百家在《内家拳法》中对内家拳的内容进行了详细论述。其中有应敌打法、点穴法、所犯禁病、练手者三十五、练步者十八，而总摄于六路短打和十段锦等。
特点
胜强敌之道
遇任何强悍狂妄之人，勿生怖心；心神沉着不乱，乃能举动得当，气定神全，于此即先胜了一着。
内家拳于平时，便须时时静观默察;以参证原则，若能融会要诀，通解其义、则寡可胜众，弱能制强。譬如泛舟于海，乘者虽多，惟司舵驾船者一人，已足司全船之定向。
吾之技艺精详，犹司舵者之*纵船只，成竹在胸，一人足当众乘客，此岂多寡数量上之比较。以寡胜众，以弱制强之理，乃存乎此。
艺无止境
我技虽佳，然必有胜我之人。高于我者，当以师礼争之，取其所长，补吾所短，于是我艺益进，岂足为贬?传之后进，吾道益宏。
即或造独精，高出流俗，亦不能自满。艺无止境，学问无涯，岂可自堵前程。
柔静为先
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习艺之时，必宜潜心体会，若凭蛮力，绝不得窍诀。而须心如垂杨，意随流水，四肢轻灵，中节作主。若能如此，则能捕捉好机，刹那发劲，捷如闪电，虽四两之力，亦可拨倒千斤。
神气满布
人之能者，谚称三头六臂，然必须一心作主。若心有所偏，则此手动，则余手皆弛。手多亦成无用，我如神气布满全身，全身灵劲，毫无间隙，人发而不能制我，我发而即能制人，皆赖神氧满注之功。
流行勿断
气与体中有阴阳，其动日阳，其静日阴；内家拳虽专重气之使用，然为无形物、无迹象可寻，实则存我体中。气之即分阴阳，若养之不当，便生弛挠之憾。平常安坐时之心气，漫漫然为镇定无事之态。动时若神志外夺，损其平常镇静守养之气，此末得艺也。
昔日先辈教人，务先使养自己方寸之气，使外物不能动其心。有此不拔之根基，则任何活动元气充足，无缺损之虞，起居动静;真气沛然，至此方是真传。