吴氏长沙国灭亡之后，当时的汉帝又让自己的一个庶子重置了长沙国。
史称刘氏长沙国。
刘氏长沙国的第一人诸侯王叫刘发，说起这个刘发，也是有意思的人。
刘发的母亲唐姬，原来是汉景帝程姬的侍女。一次，景帝召幸程姬，程姬因“有所避，不愿进”，“而饰侍者唐儿使夜进”。当时，景帝因酒醉不知，直到唐儿怀孕，才发觉所幸并非程姬，便将其所生之子取名为“发”。
景帝即位后，分封皇子，刘发因其母出身低微而无声，被封到离京师较远的长沙。
据传说，刘发离别长安，来到长沙后，十分思念自己的母亲，曾“运来长安之土，筑台于临湘城内，以登临遥望”。后来，这座望台因刘发溢号定王而称为定王台，遗址即后来的长沙市图书馆址。
两千多年来，刘发的慈孝思亲之情一直深深地感染着人们成为千古流传的佳话。这些事情也正是因为刘争本就是长沙籍的人，才听书过一些。
刘氏长沙国和吴氏长沙国有很大的区别。
吴氏长沙国还能够称之为国中之国，但是到了刘氏长沙国的时候，因为当时的汉帝见这些诸侯国有逐渐做大之势，进行了一番改制，将诸侯国的内政全力废除，诸侯王不再管辖国内的内政，各色官员统一都朝廷委任。
因此，诸侯国势力大大消弱。
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